Modelling and robust PID control of an irrigation canal pool
Modélisation et commande PID robuste d`un bief de canal d`irrigation
Résumé
The paper considers the modelling and PID control of a real irrigation canal. The irrigation system studied is the Gignac canal, a three reaches system located in the south of France. A generic methodology for obtaining a frequency domain model of the rst reach based on the linearized Saint Venant equations is proposed. Accurate linear models are obtained for different ow rates and analyzed using classical control tools in frequency domain. From a control point of view, a distant downstream PID controller is tested on one reach. PID parameters are tuned in order to meet gain and phase margins specications and to obtain a good load disturbance rejection.
L`article s`intéresse à la modélisation et à la commande PID d`un canal d`irrigation. Le canal étudié est le canal de Gignac, un canal situé dans le Sud de la France et constitué de trois biefs. On propose une méthode générique pour obtenir un modèle fréquentiel d`un bief à partir des equations de Saint-Venant linéarisées. On en déduit des modèles linéaires précis pour différents débits. Ces modèles sont analysés avec les outils fréquentiels classiques de l`automatique. Pour le contrôle, on conçoit un contrôleur PID aval distant pour un bief. Les paramètres du PID sont déterminés pour obtenir des marges de gain et de phase données et avoir une bonne réjection des perturbations.