Cette plateforme de simulation comporte un moyen de calcul propre à exécuter les instructions d'un programme de simulation comportant : - un module de configuration d'un environnement en trois dimensions - un module de simulation d'une réponse d'un capteur du robot et - un module de simulation d'une dynamique du robot. Selon un aspect de l'invention, le programme de simulation comporte, en outre, un module d'ordonnancement temporel comportant : - une horloge logique délivrant l'instant logique courant - un schéma d'ordonnancement, associant à chaque instant logique un ensemble d'actions à réaliser - un sous-module d'appel d'une action de simulation propre à lancer la réalisation d'une action de simulation et - un sous-module d'appel d'une action de réaction du robot, propre à lancer la réalisation d'une action de réponse du robot.