Localization of teats by a 3D vision system
Localisation des trayons par un système de vision 3D
Résumé
In order to attach automatically the teat cups on dairy cows we have designed a 3-Dimensional vision system to guide the robot arms. This system is based on the triangulation principle and consists of a CCD camera associated with two Laser plans. These components have been developed to match the accuracy required. This system has been tested on 10 cows during several weeks allowing the automatic attachment. The results strongly depend on the cows and the teats (68.5% to 91% of successful attachment rate).
Afin de poser automatiquement les gobelets trayeurs sur les vaches laitières, nous avons mis au point un système de vision 3D pour guider les bras manipulateurs. Ce système est basé sur le principe de la triangulation et consiste en l'association d'une caméra avec 2 plans laser. Ces composants ont été positionnés en fonction des vaches et des morphologies des mamelles. Une procédure de calibration a été développée pour atteindre la précision voulue. Ce système a été testé sur 10 vaches pendant plusieurs semaines permettant la pose automatique. Les résultats dépendent fortement des vaches et des trayons (de 68,5% à 91% de succès).