A visual servoing approach to control agricultural mobile machines
Une approche commande référencée vision pour asservir des machines agricoles
Résumé
We present experimental results of a visual servoing approach to control an agricultural mobile machine. To detect the limit between mowed and unmowed natural zones, we use an original region segmentation algorithm based on a Markovian modeling of a set of sites. With the 2D informations extracted by the image processing algorithm, a visual servoing unit allows the machine to follow the detected limit. All these algorithms are implanted on a parallel architecture.
Nous présentons une approche commande référencée vision (CRV) pour asservir une machine agricole. Pour détecter la limite entre une zone fauchée et une zone non fauchée, nous utilisons un algorithme original de segmentation en régions basée sur un modèle Markovien d'un ensemble de sites. A partir des informations 2D issues de l'algorithme de traitement d'images, un module basé sur la CRV permet à la machine de suivre la limite détectée. Tous ces algorithmes sont implantés sur une architecture parallèle.