Performance comparisons of various control strategies for a mobile manipulator
Comparaison de différentes stratégies de commande pour un manipulateur mobile
Résumé
This paper concerns the performance comparisons of different control structures based on various sensors for an agricultural mobile manipulator. The robot 's mobile platform is continuously advancing, pulled by a tractor, while the manipulator executes local tasks. Therefore, an existing prototype has been entirely modelled which allowed us to test each control structure using a dynamic simulator. The simulation results permits to identify the best control structure for the given constraints.
Ce papier concerne la comparaison de différentes structures de commande basées sur différents capteurs pour un manipulateur mobile. La plate-forme mobile du robot avance continuement, tirée par un tracteur, pendant que le bras manipulateur effectue des tâches locales. Un prototype existant a été entièrement modélisé ce qui a permis de tester chaque commande en utilisant un logiciel de simulation dynamique. Les résultats de simulation ont permis d'identifier la meilleure commande pour les contraintes données.