Three-dimensional location system for the guidance of a milking robot
Système de localisation tridimentionnelle pour le guidage d'un robot de traite
Résumé
In relation to the Eureka CIMIS project (Complete Integrated Milking System), a three-dimensional location system for the guidance of the teatcup attachment has been developed. It is based on the association of a camera and a laser plan scanning the space. The hardware used to optimise the time response of the system, the calibration procedure, the algorithm for the recognition of the teats in the images and the dynamic tests on a robotic cell are presented. The use of a stereoscopic sensor for future work is considered.
Dans le cadre du projet Eurêka CIMIS (automatisation de la traite des vaches laitières), un système de localisation tridimentionnelle des trayons pour le guidage de la pose des gobelets trayeurs a été mis au point. Il utilise l'association d'une caméra et de deux plans laser balayant l'espace. L'implantation matérielle permettant l'optimisation du temps de réponse du système, la procédure de calibrage, l'algorithme de reconnaissance des trayons dans les images et les tests dynamiques sur plate-forme robotisée sont présentés. L'apport d'un capteur stéréoscopique pour des recherches futures est discuté.