Agricultural tractor guidance using real time kinematic
Guidage d'un tracteur agricole par GPS à précision centimétrique
Résumé
This report presents the progress of research works about the development of a tractor guidance system using real time kinematic GPS, within the context of an agreement with Renault-Agriculture. The works were aimed to implement the GPS receiver as the only sensor inside a non-linear control law. This control has been developed to prevent from actuator saturation, while ensuring theorical convergence and stability. We tested the guidance system on a tractor RENAULT to perform straight and curve line-following task.
Ce rapport présente l'état d'avancement des travaux portant sur le développement d'un système de guidage d'un tracteur agricole par GPS à précision centimétrique, dans le cadre d'une convention de recherche avec Renault-Agriculture. Les travaux avaient pour objectif d'intégrer le récepteur GPS comme unique capteur au sein d'une boucle de commande non-linéaire. Cette commande a été développée pour empêcher la saturation des actionneurs, tout en assurant la convergence et la stabilité de manière théorique. Nous avons testé le système de guidage sur un tracteur RENAULT afin de réaliser des tâches de suivi de lignes droites et courbes.