Farm vehicle guidance using CP-GDGPS: two heading estimators comparison
Guidage d'un engin agricole par CP-DGPS : comparaison de deux estimateurs d'orientation
Résumé
Mobile robots control is a classic problem in the robot community. We adress the problem of farm vehicle control using a single CP-DGPS receiver, without any heading sensor or attitude measurement unit. Two approaches aimed at estimating the heading of the farm vehicle has been investigated. One uses GPS velocity measurement, while the other reply upon a kalman state reconstructor. Experimental results are presented, and both methods are compared.
La commande des robots mobiles est un problème classique dans la communauté robotique. Nous présentons ici le problème du guidage d'un engin agricole en utilisant un récepteur CP-DGPS sans aucun capteur d'orientation ni système de mesure d'attitude. Deux méthodes pour estimer l'orientation du véhicule ont été étudiées. La première repose sur la mesure du vecteur vitesse, tandis que la seconde utilise un reconstructeur d'état de type Kalman. Les résultats expérimentaux sont présentés, et les deux méthodes sont comparées.