Agricultural tractor guidance using real time kinematic GPS - Final report
Guidage d'un tracteur agricole par GPS à précision centimétrique Cemagref - Rapport final
Résumé
This report presents the progress of research works about the development of a tractor guidance system using real time kinematic GPS, within the context of an agreement with Renault-Agriculture. The works were aimed to implement the GPS receiver as the only sensor inside a non-linear control law. This control has been developed to prevent from actuator saturation, while ensuring theorical convergence and stability. The guidance system have been implemented and tested on a Renault tractor, to perform straight and curve line-following task.
Ce rapport présente l'état d'avancement des travaux portant sur le développement d'un système de guidage d'un tracteur agricole par GPS à précision centimétrique, dans le cadre d'une convention de recherche avec Renault-Agriculture. Les travaux avaient pour objectif d'intégrer le récepteur GPS comme unique capteur au sein d'une boucle de commande non-linéaire. Cette commande a été développée pour empêcher la saturation des actionneurs, tout en assurant la convergence et la stabilité de manière théorique. Le système de guidage a été implanté et testé sur un tracteur Renault, afin de réaliser des tâches de suivi de lignes droites et courbes.