CP-DGPS farm tractor control along curved path
Commande d'un tracteur agricole par CP-DGPS le long de trajectoires courbes
Résumé
Farm tractor control along a curved path is an important issue in precision agriculture. Nowadays, a farmer devotes about 80 percents of his time to the driving task. Only 20 percents remain available to check the quality of the agricultural work. In order to relieve the farmer from this driving task, a CP-DGPS (Carrier Phase Differential GPS) based tractor guidance system was developed. This system controls the trajectory of the farm tractor along an arbitrary shaped path. This path can result from the last passage plus an offset or can be a previously recorded trajectory. A non linear, velocity independent controller has been designed to perform curved path following. It relies upon the kinematical model of the farm tractor. The controller has been implemented on a commercial farm tractor. Step response as well as curve following are presented and discussed.
Le guidage des tracteurs agricoles est un point important en agriculture de précision. De nos jours, un agriculteur passe environ 80% de son temps à la tâche de conduite. Seulement 20% du temps reste disponible pour vérifier la qualité du travail agricole réalisé. Dans le but de soulager l'agriculteur de cette tâche de conduite, un système de guidage automatique d'un tracteur basé sur un récepteur CP-DGPS a été développé. Ce système contrôle la trajectoire du véhicule le long d'une trajectoire arbitraire. Cette trajectoire peut résulter du décalage du passage précédent, ou peut être une trajectoire précédemment enregistrée. Une loi de commande non linéaire, indépendante de la vitesse, a été étudiée pour assurer le suivi de lignes courbes. Cette loi repose sur le modèle cinématique du tracteur agricole. Le contrôleur a été implanter sur un tracteur du commerce. Des réponses à des échelons, aussi bien que des suivis de courbes, sont présentées et discutées.