L'agriculture de précision demande un guidage très précis des vehicules agricoles le long de trajectoires enregistrées, qui ne sont pas forcément des lignes droites. Dans cet article, nous étudions la possibilité de réaliser cette tâche de conduite avec un récepteur CP-DGPS comme unique capteur. L'orientation du véhicule est estimée à l'aide d'un reconstructeur d'état de Kalman, et une loi de commande non linéaire indépendante de la vitesse est étudiée, reposant sur les propriétés des systèmes chaînés. Les résultats expérimentaux, démontrant les capacités de notre système de guidage, sont présentés et discutés.