Fusion d'informations incertaines : application d'aide au guidage d'engins agricoles - INRAE - Institut national de recherche pour l’agriculture, l’alimentation et l’environnement Access content directly
Journal Articles Traitement du Signal Year : 2000

Merging fuzzy information:application to guidance of agricultural vehicles

Fusion d'informations incertaines : application d'aide au guidage d'engins agricoles

Abstract

This paper presents an application of automatic guidance of a harvester by data fusion. Both a laser rangefinder and a monochromatic camera provide redundant information. The problem of feature combination is presented : three models are proposed (probabilities, possibilities and dempster shafer theory). A reliability criteria, associated with each sensor data is used into a fuzzy based reasonning system in order to decide what to do:driving the machine using sensor data, driving the machine using prediction information or setting an alarm and let the operator driving it.
Cet article concerne une application d'aide au guidage d'une moissonneuse batteuse par fusion de capteurs. L'utilisation d'une camera ert d'un télémètre laser fournit des mesures indépendantes et redondantes. La formalisation d'un problème de fusion d'attributs issus du traitement d'images est présentée et trois modèmes sont proposés (modèle probabiliste, modèle possibiliste et modèle basé sur la théorie de l'évidence). La prise en compte de la fiabilité associée aux mesures capteurs est utilisée dans la mise en oeuvre d'un modèle de raisonnement flou afin de décider si la connaissance que l'on a de la scène permet de commander le véhicule ou s'il faut se rendre la main au conducteur.

Keywords

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Dates and versions

hal-02580592 , version 1 (14-05-2020)

Identifiers

Cite

T. Chateau, L. Trassoudaine, Florian Collange, C. Debain, P. Bonton. Fusion d'informations incertaines : application d'aide au guidage d'engins agricoles. Traitement du Signal, 2000, 17 (3), pp.249-261. ⟨hal-02580592⟩
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