Vehicle control using image cues recognition
Commande de véhicule utilisant la reconnaissance d'indices image
Résumé
Since several years, researchers attempt to design algorithms able to control a vehicle by using computer vision. Several approaches are now available but more often the vehicle control is achieved in separate way from the perception task. Indeed the vehicle state is combined with perception parameters to feed the regulation task. This paper presents the reliability of an original approach which combines perception and control task. The system we have designed is able to recognize roadsides from images cues in different situations (highway, road, etc), and to compute the vehicle wheel angle and several location parameters too. In particular, we present the need for achieving a training stage (given either by a control law or by a experimented human driver) to provide a good control law. The algorithm behavior is then presented in simulated and real situations as well in order to prove the reliability of the approach on an agricultural vehicle.
Depuis plusieurs années, les chercheurs essayent de concevoir des algorithmes capables de commander un véhicule en employant la vision par ordinateur. Plusieurs approches sont maintenant disponibles mais le plus souvent, la commande du véhicule est réalisée en dehors de la tâche de perception. En effet l'état du vehicule est associé avec des paramètres de perception pour alimenter la tâche de régulation. Cet article présente la robustesse d'une approche originale qui combine la tâche de perception et la tâche de commande. Le système que nous avons conçu peut reconnaître les bords de la route à partir d'indices d'images en différentes situations (autoroute, route, etc..), et calculer l'angle des roues du véhicule ainsi que plusieurs paramètres de localisation. En particulier, nous présentons le besoin de la réalisation d'une étape d'apprentissage (réalisée par une loi de commande ou par un conducteur humain expérimenté) pour permettre une bonne loi de commande. Le comportement de l'algorithme est présenté dans des situations simulées et réelles sur un véhicule agricole.