Adaptative control for car like vehicles guidance relying on RTK GPS : rejection of sliding effects in agricultural applications
Commande adaptative pour le guidage de véhicules de type voiture : rejet des effets de glissement dans les travaux agricoles
Résumé
Numerous agricultural applications require very accurate guidance of farm vehicles. Current works have established that RTK GPS was a very suitable sensor in order to meet the expected precision: several control laws have been designed for vehicles equipped with such a sensor, and satisfactory results have been achieved as long as vehicles do not slide. Nevertheless, in actual working conditions (sloping fields, entering into curves on a wet land...), sliding inevitably occurs. In this paper, we design a nonlinear adaptative control law in order to preserve guidance precision in presence of sliding: realtime sliding estimation is used to correct vehicle evolution. Field experiments, demonstrating the capabilities of that control scheme are reported and discussed..
De nombreuses opérations culturales demandent un guidage très précis des véhicules agricoles. Les travaux actuels ont établis que le GPS cinématique était un capteur approprié pour atteindre les précisions demandées : plusieurs lois de commande ont été étudiées pour des véhicules équipés d'un tel capteur, et des résultats satisfaisants ont été atteints tant que les véhicules ne glissaient pas. Néanmoins, dans les conditions de travail réels (champs en pente, virage sur terrain humide...) du glissement se produit inévitablement. Dans cet article, nous étudions une loi de commande adaptative non linéaire dans le but de conserver la précision de guidage en présence de glissements : l'estimation temps réel du glissement est utilisée pour corriger l'évolution du véhicule. Des expérimentations sur le terrain, démontrant les capacités de cette architecture de commande, sont rapportées et discutées.