Simulation of various control strategies for a mobile manipulator
Simulation de plusieurs statégies de controle pour manipulateur mobile
Résumé
This paper concerns the performance comparison of different control structures based on various sensors for an agricultural mobile manipulator. The robot's mobile platform is continuously advancing pulled by a tractor, while the manipulator executes local tasks. Therefore, an existing prototype has been entirely modelled which allowed us to test each control structure using a dynamic simulator. The simulation results permit to identify the best control structure for the given constraints.
Ce papier concerne la comparaison de plusieurs structures de commande de basées sur différents capteurs pour un manipulateur mobile agricole. La plate-forme du robot avance continûment, tiré par un tracteur, tandis que le bras manipulateur exécute des taches locales sur l'environnement. Pour cela un prototype existant a été entièrement modélisé ce qui a permis de tester chacune des commandes en utilisant un simulateur dynamique. Les résultats de simulation ont permis d'identifier la meilleure structure de commande pour les contraintes données.