Controlling a milking robot with a fuzzy adaptive system
Commande d'un robot de traite par un système flou auto-adaptatif
Résumé
After the live trials of our milking robot during four years the limits of classical control have appeared. To achieve a more accurate attaching of teat cups, we propose a fuzzy adaptive controller. The milking robot is a three axes robot associated with a 3D vision system which calculates teats coordinates and orders arm manipulators. By using a Sugeno's type fuzzy system with triangular membership functions we show that is possible to realize a PD controller with an offset of the frictions. The use of knowledge base and a supervised learning architecture allow to compute on line the fuzzy controller conclusions rules. Simulation results present the behavior of a such fuzzy adaptive controller.
Au cours de quatre années d'expérimentations sur le terrain les limites d'un asservissement classique sur notre robot de traite sont apparues. Afin de poser plus précisément les gobelets trayeurs nous proposons donc l'utilisation d'un contrôleur flou auto-adaptatif. Le robot de traite est constitué de 3 axes commandés. Il lui est associé un système de vision qui calcule les coordonnées 3D des trayons à atteindre et les transmet aux bras manipulateurs. En utilisant un système flou de type Sugeno avec des fonctions d'appartenance triangulaire nous montrons qu'il est possible de réaliser un contrôleur PD avec compensation des frottements. L'utilisation de règles fixes et d'une structure d'apprentissage supervisé nous permet de mettre à jour les conclusions de règles du contrôleur flou à chaque période d'échantillonnage. Des résultats de simulation présentent le comportement de ce contrôleur flou auto-adaptatif.