Depuis que les systèmes de navigation par satellites peuvent fournir des coordonnées très précises d'un point (environ 2cm avec un GPS RTK), de tels capteurs sont très utilisés pour concevoir les système de guidage de véhicule. C'est particulièrement le cas dans le domaine agricole où une précision centimétrique est souvent exigée (semis, pulvérisation...). Pour répondre à la demande croissante de cette agriculture de précision, plusieurs lois de commande ont été développées pour le guidage automatique de véhicules basées sur ce capteur GPS. De tels systèmes peuvent assurer une précision de guidage acceptable dés lors que le véhicule ne glisse pas (suivi de trajectoire sur sol plat avec de bonnes propriétés d'adhérence...), ce qui hélas se produit inévitablement dans les travaux agricoles. Plusieurs principes sont ici présentés pour guider le véhicule quelques soient les propriétés du sol et le chemin à suivre. Dans cet article, nous présentons un nouveau modèle cinématique étendu, avec prise en compte du glissement, qui permet de décrire les dynamiques du véhicule dans toutes les conditions de guidage. Par l'intermédiaire de ce modèle, une nouvelle loi non linéaire de commande peut être conçue, qui intègre les effets du glissement. Ses performances sont étudiées par des simulations et des essais expérimentaux.