Sliding mode control of automatic guidance of farm vehicles in the presence of sliding
Commande par mode glissant pour le guidage automatique de véhicules agricoles en présence de glissement
Résumé
Satisfactory results of automatic guidance of farm vehicles move without sliding, but unfortunately in agricultural applications, sliding always occurs inevitably which causes loss of accuracy. In this paper the problem of path following control of autonomous farm vehicles subject to sliding is addressed. To take sliding effects into account, a vehicle-oriented kinematic model is built in which sliding effects are integrated in the form of additive disturbances to the ideal kinematic model. By transforming the vehicle-oriented kinematic model into a pertubed chained system, a sliding mode controller, which is robust not only to the sliding effects but also to the input noise, is designed with the help of the natural algebraic structure of chaine systems. Simulation results show that the proposed control law can guarantee high path-following accuracy even in the presence of sliding.
Des résultats satisfaisants de guidage automatique de véhicules agricoles ont été obtenus dans des travaux antérieurs tant que les véhicules se déplacent sans glissement, mais malheureusement dans les applications agricoles, le glissement se produit toujours inévitablement ce qui entraîne une perte de précision. Dans cet article le problème de la commande de suivi de trajectoire de véhicules agricoles autonomes sujets au glissement est étudié. Pour prendre en considération les effets du glissement, un modèle cinématique orienté véhicule est construit dans lequel les effets du glissement sont intégrés sous forme de perturbations additives au modèle cinématique idéal. En transformant le modèle cinématique orienté véhicule en système chaîné perturbé, un contrôleur en mode glissant, qui est robuste non seulement aux effets du glissements mais également au bruit d'entrée, est conçu avec l'aide de la structure algébrique usuelle des systèmes chaînés. Les résultats de simulation montrent que la loi de commande proposée peut garantir la précision de suivi de chemin même en présence de glissement.