Cet article présente un radar panoramique hyperfréquence développé pour la perception de l`environnement en robotique agricole. L`objectif est de disposer d`un moyen de perception automatique des éléments présents autour du véhicule, afin de pallier aux défauts d`attention de l`opérateur humain dans le cas de l`automatisation des tâches de guidage. En raison du déplacement du véhicule et de la présence d`éléments mobiles dans l`environnement, ce radar doit permettre la mesure simultanée non ambiguë de la distance et de la vitesse relative des différentes cibles.