Nos relations domestiques avec les animaux font l’objet de critiques radicales qui mettent en cause la pérennité de nos liens et le processus même de domestication. Dans de nombreux secteurs, les animaux sont ainsi peu à peu exclus du travail. Mais, dans un mouvement contradictoire, on constate que cette dynamique d’exclusion est corollaire d’un mouvement de réinclusion des animaux, notamment dans le monde urbain. Notre objectif est de comprendre, à partir du cas du cheval territorial, comment le travail, des humains et des animaux, participe des rapports sociaux. À partir des résultats de travaux antérieurs et des théories et méthodes des sciences humaines et sociales, notamment de la psychodynamique du travail et de la sociologie, nous montrons que les chevaux ne sont pas des objets du travail mais qu’ils en sont d’abord des sujets, c’est-à-dire qu’ils s’investissent dans le travail. Ils en subissent les contraintes mais en retirent également des bénéfices. Nos résultats sont issus de travaux d’enquêtes auprès de la police montée de Tours et auprès des agents et chevaux territoriaux de la ville de Vendargues. Nous montrons que les compétences des chevaux au travail ne sont pas naturelles mais qu’elles résultent d’un parcours de professionnalisation (recrutement et formation). Les chevaux, de manière individuelle et collective, s’engagent dans le travail et sont producteurs de valeurs (économiques, relationnelles...). C’est dans la dynamique de reconnaissance de ce travail que peuvent advenir les conditions d’un vivre ensemble et les conditions de possibilité du faire société avec les chevaux.