A contour approach for image-based control of objects with complex shape.
Une approche contour pour la commande basée image sur objets de forme complexe
Résumé
We describe a method to achieve robotic positioning tasks by image-based visual servoing when the object being observed has a complex and unknown shape. We first focus on the computation of an analytical expression of the interaction matrix according to a polar description of the image contour of the object. Experimental results are presented to validate the proposed algorithm. In particular, the robustness of the control law is tested with respect to a coarse calibrated system, to an approximation of the depth of the object, and to partial occlusion.
Nous décrivons une méthode permettant de réaliser des tâches robotiques de positionnement par asservissement visuel basé image quand l'objet observé est de forme complexe et inconnue. Dans un premier temps, nous nous focalisons sur le calcul de l'expression analytique de la matrice d'interaction grâce à description polaire du contour de l'objet. Des résultats expérimentaux valident l'algorithme proposé. En particulier, la robustesse de la loi de commande est testée vis-à-vis d'un système grossièrement calibré, d'une approximation sur la profondeur et d'une occlusion partielle.
Domaines
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