Technique of the visual servoing applied on agricultural mobile robots
Asservissement visuel d'engins agricoles par commande référencée vision
Résumé
The aim of this article is to present the techniques we have implemented to control our mobile machines along an interface (for example a white line or a limit between a mowed and unmowed vegetation zone). The detection of this limit is realized by an algorithm of segmentation in region using information of a CCD camera. This algorithm is based on the theory of Markov fields applied on texture parameters, deduced from co-occurrence matrices, and luminance parameters obtained from normalized local histograms. From the visual information we have elaborated a control law whose originality, resides in the fact that it uses data of the captor space. We have undertaken different tests on simulator and in real conditions allowing to show the robustness of our algorithms.
L'objectif de cet article est de montrer les techniques que nous avons mises en oeuvre afin d'asservir un engin mobile sur une interface quelconque (par exemple une ligne blanche ou la limite entre une zone fauchée et une zone non-fauchée d'un couvert végétal). La détection de cette interface est assurée par un algorithme de segmentation en région traitant des informations issues d'une caméra CCD. Cet algorithme est basé sur la théorie des champs de Markov appliquée à des paramètres de texture et de luminance déduits respectivement de matrices de coocurrences et d'histogrammes locaux normalisés. A partir des informations visuelles extraites, nous avons élaboré une loi de commande permettant d'asservir notre machine. L'originalité de notre loi de commande réside dans le fait qu'elle utilise des données de l'espace du capteur, elle s'affranchit donc de toute reconstruction de la scène. Nous avons effectué différents essais sur simulateur et en conditions réelles permettant de montrer la robustesse de nos algorithmes.