Conception d'un contrôleur flou-adaptatif : application à la commande d'un robot de traite de vaches laitières - INRAE - Institut national de recherche pour l’agriculture, l’alimentation et l’environnement Access content directly
Conference Papers Year : 1997

Fuzzy adaptative controller design dedicated to the control of a milking robot

Conception d'un contrôleur flou-adaptatif : application à la commande d'un robot de traite de vaches laitières

Abstract

The particular constraints of agricultural robotics imply the use of perfect control lows implemented in a low-end hardware. A fuzzy adaptative controller has been disigned for the joint space control of a milking robot. Simulation results with large on-line variations in system parameters show the behavior of a robot axis. In addition, the real-time implementation of the whole algorithm in a low source hardware has shown that it enables adaptative control at a high rate.
Les contraintes propres à la robotique agricole nécessitent l'utilisation de lois de commande performantes tout en restant implantables sur des architectures à faibles moyens de calcul. Un contrôleur flou-adaptatif a été conçu pour la commande articulaire d'un robot de traite de vaches laitières. Des simulations montrent le comportement d'un des axes lorsqu'il est soumis à de fortes modifications en ligne du comportement de son actionneur. De plus, cet algorithme a été porté sur une carte standard et les temps de calcul obtenus montrent qu'il peut parfaitement appréhender des applications nécessitant des fréquences d'échantillonnage élevées.

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Dates and versions

hal-02577374 , version 1 (30-09-2023)

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Cite

Christophe Collewet, G. Rault, S. Quellec, P. Marchal. Conception d'un contrôleur flou-adaptatif : application à la commande d'un robot de traite de vaches laitières. Journées automatique agricole et agro-alimentaire, Oct 1997, Clermont-Ferrand, France. pp.207-214. ⟨hal-02577374⟩
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