Les contraintes propres à la robotique agricole nécessitent l'utilisation de lois de commande performantes tout en restant implantables sur des architectures à faibles moyens de calcul. Un contrôleur flou-adaptatif a été conçu pour la commande articulaire d'un robot de traite de vaches laitières. Des simulations montrent le comportement d'un des axes lorsqu'il est soumis à de fortes modifications en ligne du comportement de son actionneur. De plus, cet algorithme a été porté sur une carte standard et les temps de calcul obtenus montrent qu'il peut parfaitement appréhender des applications nécessitant des fréquences d'échantillonnage élevées.