Adaptative control of hydraulically powered cranes
Contrôle adaptatif des grues hydrauliques
Résumé
A decentralised control architecture has been developed for hydraulic crane control. The original control algorithm running on distributed electronic boards is a standard PID with constant gains. In order to make a flexible system applicable on several different machines without the tedious and often inacessible controller tuning, we studied an adaptative control algorithm based on analysis of system performances. Such a controller can take into account internal and external perturbations.
Une architecture de contrôle décentralisée a été développée pour la commande des grues hydrauliques. L'algorithme de contrôle d'origine utilisé sur les tableaux de commande répartis est un PID standard à gains constants. Afin de permettre l'application d'un système flexible sur différentes machines sans devoir effectuer de pénibles réglages du contrôleur souvent inaccessible, nous avons étudié un algorithme de commande adaptatif basé sur l'analyse des performances du système. Ce contrôleur peut tenir compte des perturbations internes et externes.