Fuzzy-based System for Intelligent Diagnosis of Motion Problems on Ground Robots
Un système d'inférence floue pour le diagnostic de problèmes de mouvement en robotique terrestre
Résumé
This work describes the application of a fuzzy system using expert and induced knowledge, applied to the detection of motion problems in ground robots. Appropriate characterization of the robot behaviour becomes a key issue in order to identify the variables that should be used so as to detect the fact that the vehicle has collided against an undetected obstacle, and that the obstacle is currently being dragged by the vehicle. Under those circumstances, vehicle consumption will be greater than necessary leading to an undesired situation that should be detected and corrected by an appropriate intelligent system.
Ce travail décrit l'utilisation d'un système d'inférence floue, qui intègre de la connaissance experte et de la connaissance induite, pour la détection de problèmes de déplacement en robotique mobile terrestre. Les problèmes envisagés sont la collision avec des obstacles non détectables, ces obstacles pouvant également être entraînés par le véhicule. Le système, basé sur un modèle qualitatif du comportement de l'ensemble véhicule-obstacle, détecte et corrige ces situations indésirables.