All-Terrain mobile robot for control law evaluation dedicated to vehicle path tracking in high mobility issue
Robot mobile tout-terrain pour l'évaluation de lois de commande dédiées au suivi de trajectoire de véhicules dans le cadre de la mobilité accrue
Résumé
L'hypothèse de roulement sans glissement est fréquemment utilisée pour le suivi de trajectoire de robots mobiles. Malheureusement, celle-ci n'est valide pour les véhicules évoluant en milieu naturel. En effet, les faibles propriétés d'adhérence des terrains d'évolution nécessitent la prise en compte de ce phénomène dans la commande dédiée à ce type d'engin. En outre les propriétés géométriques et dynamiques des engins évoluant sur de tels terrains (inertie, garde au sol) ainsi que les actionneurs employés génèrent des phénomènes de retard augmentant, lors de phases transitoires, les erreurs de suivi enregistrées. Dans cet article, plusieurs développements théoriques (basés sur des principes d'observateur, de commande adaptative et prédictive), visant à conserver le même niveau de précision que celui enregistré dans le cas des véhicules routiers, sont étudiés et testés en vraie grandeur sur des engins agricoles et sur le démonstrateur présenté.