Ce document présente le stage professionnel réalisé par Vincent Dufour au Cemagref de Montpellier du 14 février au 17 juillet 2009. Il expose de manière synthétique les concepts abordés et les compétences acquises durant la période de travail, en proposant une description globale de la démarche de stage, laquelle s'est déroulée en rapport au projet CASDAR. L'estimation de la charge d'un arbre fruitier par l'intermédiaire d'un système de vision est particulièrement mise à l'avant, à travers notamment la présentation d'un système d'acquisition invariant aux variations de luminosité, mais aussi par l'utilisation de technique adaptatives de traitement de l'image. La démonstration des apports du stage aussi bien théoriques que pratiques est l'objectif premier de ce rapport. Il met en valeur les compétences en traitement de l'image acquises tout en conservant une vision pré-professionnelle.