Ce mémoire porte sur le développement d'algorithmes de perception par vision artificielle pour le guidage d'un bras robotisé évoluant en milieu agricole, et plus précisément dans des champs de betteraves sucrières. Pour un bras robotisé, la détection de son environnement et des objets qu'il doit analyser (dans ce cas, les feuilles de betterave) est importante afin de prendre de bonnes décisions au niveau de sa commande. De nombreuses contraintes sont à prendre en compte lors de la conception de ces algorithmes, parmis lesquelles la variation de luminosité en milieu extérieur, les différences de forme des feuilles et plants de betterave, ou encore la mobilité du bras robotique. Les méthodes de vision artificielle présentées dans ce mémoire tiennent compte de ces contraintes.