Combine harvester guidance using CP-DGPS on flat ground
Guidage par CP-DGPS d'une moissonneuse-batteuse sur monde plan
Résumé
Mobile robot control is a classic problem in the robotic community. We address the problem of a combine harvester control using a single CP-DGPS receiver, without any heading sensor or attitude measurement unit. We designed and implemented a non linear control law, velocity independent. Two approaches aimed at estimating the heading of the farm vehicle have been investigated. One uses GPS velocity measurements, while the other rely upon a Kalman state reconstructor. Experimental results are presented and both methods are compared
La commande des robots mobiles est un problème classique dans la communauté robotique. Nous abordons ici le problème du guidage d'une moissonneuse-batteuse en utilisant un unique récepteur CP-DGPS, sans aucun capteur d'orientation ni système de mesure d'attitude. Une loi de commande non linéaire, indépendante de la vitesse, a été développée. Deux approches pour estimer l'orientation du véhicule ont été étudiées. La première repose sur les mesures du vecteur vitesse, tandis que la seconde utilise un reconstructeur d'état par filtrage de Kalman. Les résultats expérimentaux sont présentés, et les deux méthodes sont comparées.